#include "delay.h"
#include "sys.h"
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//如果使用OS,则包括下面的头文件（以ucos为例）即可.
#if SYSTEM_SUPPORT_OS
#include "FreeRTOS.h" //FreeRTOS使用
#include "task.h"
#endif
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//本程序只供学习使用，未经作者许可，不得用于其它任何用途
//ALIENTEK STM32F407开发板
//使用SysTick的普通计数模式对延迟进行管理(支持OS)
//包括delay_us,delay_ms
//正点原子@ALIENTEK
//技术论坛:www.openedv.com
//创建日期:2014/5/2
//版本：V1.3
//版权所有，盗版必究。
//Copyright(C) 广州市星翼电子科技有限公司 2014-2024
//All rights reserved
//********************************************************************************
//修改说明
//V1.1 20140803
//1,delay_us,添加参数等于0判断,如果参数等于0,则直接退出.
//2,修改ucosii下,delay_ms函数,加入OSLockNesting的判断,在进入中断后,也可以准确延时.
//V1.2 20150411
//修改OS支持方式,以支持任意OS(不限于UCOSII和UCOSIII,理论上任意OS都可以支持)
//添加:delay_osrunning/delay_ostickspersec/delay_osintnesting三个宏定义
//添加:delay_osschedlock/delay_osschedunlock/delay_ostimedly三个函数
//V1.3 20150521
//修正UCOSIII支持时的2个bug：
//delay_tickspersec改为：delay_ostickspersec
//delay_intnesting改为：delay_osintnesting
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static u32 fac_us = 0; //us延时倍乘数

#if SYSTEM_SUPPORT_OS
static u16 fac_ms = 0; //ms延时倍乘数,在os下,代表每个节拍的ms数
#endif

//extern void xPortSysTickHandler(void);
//systick中断服务函数,使用OS时用到
//void SysTick_Handler(void)
//{
//	if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)//系统已经运行
//    {
//        xPortSysTickHandler();
//    }
//}


//初始化延迟函数
//当使用OS的时候,此函数会初始化OS的时钟节拍
//SYSTICK的时钟固定为AHB时钟的1/8
//SYSCLK:系统时钟频率
void delay_init(u8 SYSCLK)
{
#if SYSTEM_SUPPORT_OS //如果需要支持OS.
    u32 reload;
#endif
    SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK);
    fac_us = SYSCLK;                            //不论是否使用OS,fac_us都需要使用
#if SYSTEM_SUPPORT_OS                           //如果需要支持OS.
    reload  = SYSCLK;                           //每秒钟的计数次数 单位为M
    reload *= 1000000 / configTICK_RATE_HZ;     //根configTICK_RATE_HZ定溢出时间
                                                //reload为24位寄存器,最大值:16777216,在96M下,约合0.17476s左右
    fac_ms         = 1000 / configTICK_RATE_HZ; //代表OS可以延时的最少单位
    SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_TICKINT_Msk;  //开启SYSTICK中断
    SysTick->LOAD  = reload;                    //每1/delay_ostickspersec秒中断一次
    SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;   //开启SYSTICK
#else
    fac_ms = (u16)fac_us * 1000; //非OS下,代表每个ms需要的systick时钟数
#endif
}

#if SYSTEM_SUPPORT_OS //如果需要支持OS.
//延时nus
//nus:要延时的us数.
//nus:0~44739242(最大值即2^32/fac_us@fac_us=96)
void delay_us(u32 nus)
{
    u32 ticks;
    u32 told, tnow, tcnt = 0;
    u32 reload = SysTick->LOAD; //LOAD的值
    ticks      = nus * fac_us;  //需要的节拍数
    told       = SysTick->VAL;  //刚进入时的计数器值
    while (1)
    {
        tnow = SysTick->VAL;
        if (tnow != told)
        {
            if (tnow < told)
                tcnt += told - tnow; //这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了.
            else
                tcnt += reload - tnow + told;
            told = tnow;
            if (tcnt >= ticks) break; //时间超过/等于要延迟的时间,则退出.
        }
    };
}
//延时nms
//nms:要延时的ms数
//nms:0~65535
void delay_ms(u16 nms)
{
    if (xTaskGetSchedulerState() != taskSCHEDULER_NOT_STARTED) //系统已经运行
    {
        if (nms >= fac_ms)                                     //延时的时间大于OS的最少时间周期
        {
            vTaskDelay(nms / fac_ms);                          //FreeRTOS延时
        }
        nms %= fac_ms;                                         //OS已经无法提供这么小的延时了,采用普通方式延时
    }
    delay_us((u32)(nms * 1000));                               //普通方式延时
}
#else                                                          //不用ucos时
//延时nus
//nus为要延时的us数.
//注意:nus的值,不要大于174762us(最大值即2^24/fac_us@fac_us=96)
void delay_us(u32 nus)
{
    u32 temp;
    SysTick->LOAD  = nus * fac_us;            //时间加载
    SysTick->VAL   = 0x00;                    //清空计数器
    SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //开始倒数
    do
    {
        temp = SysTick->CTRL;
    } while ((temp & 0x01) && !(temp & (1 << 16))); //等待时间到达
    SysTick->CTRL &= ~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //关闭计数器
    SysTick->VAL   = 0X00;                     //清空计数器
}
//延时nms
//注意nms的范围
//SysTick->LOAD为24位寄存器,所以,最大延时为:
//nms<=0xffffff*8*1000/SYSCLK
//SYSCLK单位为Hz,nms单位为ms
//对168M条件下,nms<=798ms
//void delay_xms(u16 nms)
//{
//	u32 temp;
//	SysTick->LOAD=(u32)nms*fac_ms;			//时间加载(SysTick->LOAD为24bit)
//	SysTick->VAL =0x00;           			//清空计数器
//	SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ;          //开始倒数
//	do
//	{
//		temp=SysTick->CTRL;
//	}while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16)));	//等待时间到达
//	SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;       //关闭计数器
//	SysTick->VAL =0X00;     		  		//清空计数器
//}
//延时nms
//nms:0~65535
void delay_ms(u16 nms)
{
    u8 repeat = nms / 540; //这里用540,是考虑到某些客户可能超频使用,
                           //比如超频到248M的时候,delay_xms最大只能延时541ms左右了
    u16 remain = nms % 540;
    while (repeat)
    {
        delay_xms(540);
        repeat--;
    }
    if (remain) delay_xms(remain);
}
#endif

//延时nms,不会引起任务调度
//nms:要延时的ms数
void delay_xms(u32 nms)
{
    u32 i;
    for (i = 0; i < nms; i++) delay_us(1000);
}


